22 kwietnia 1920 roku marszałek Józef Piłsudski podpisał dekret o utworzeniu Muzeum Wojska Polskiego. Pomysłodawcą tej inicjatywy był Kazimierz Sosnkowski, który już w 1919 roku, jako II wiceminister spraw wojskowych, dostrzegał potrzebę ochrony tradycji oraz dorobku polskiego oręża. Piłsudski, mimo zbliżającej się Bitwy Warszawskiej, uznał, że odradzające się państwo i jego siły zbrojne powinny opierać się na silnych podstawach, jakimi są pamięć historyczna oraz duchowe dziedzictwo armii.
W 106. rocznicę tego wydarzenia na Cytadeli Warszawskiej odbyły się uroczyste obchody, w których wziął udział Szef Urzędu do Spraw Kombatantów i Osób Represjonowanych, minister Lech Parell.
Gości zgromadzonych na uroczystości powitał Dyrektor Muzeum Wojska Polskiego, prof. dr hab. Bogusław Pacek. W swoim wystąpieniu omówił najważniejsze priorytety, zadania oraz kierunki dalszego rozwoju instytucji. Zwrócił również uwagę na znaczenie realizowanych inwestycji, a także na potrzebę pielęgnowania pamięci historycznej poprzez nowoczesne i dynamiczne działania. Na zakończenie podziękował przełożonym, pracownikom oraz instytucjom wspierającym muzeum, podkreślając ich istotny wkład w jego rozwój.
Minister Lech Parell otrzymał od Dyrektora Muzeum Wojska Polskiego tytuł honorowy „Kreatora Chwały Oręża Polskiego”.
Pierwszą siedzibą Muzeum była kamienica przy ulicy Podwale w Warszawie. Na jego czele stał pułkownik Bronisław Gembarzewski – historyk wojskowości oraz malarz specjalizujący się w scenach batalistycznych. Dynamiczny rozwój kolekcji sprawił, że placówkę przeniesiono do nowego skrzydła budynku przy Alejach Jerozolimskich, gdzie w 1934 roku udostępniono zwiedzającym stałą ekspozycję, z najsłynniejszą Salą Chorągwianą.
Podczas Powstania Warszawskiego muzeum uległo poważnym zniszczeniom i zostało częściowo splądrowane przez niemieckiego okupanta. Mimo tych strat już w styczniu 1946 roku, jako pierwsza instytucja w zrujnowanej stolicy, wznowiło działalność wystawienniczą.
Po 1989 roku, w czasie przemian ustrojowych, ekspozycje poszerzono o wcześniej pomijane zagadnienia, takie jak Legiony Polskie, Armia Krajowa czy zbrodnia katyńska. W strukturze muzeum utworzono także oddział – Muzeum Katyńskie.
